El nombre Halticosaurus significa lagarto ágil. El fósil de este dinosaurio incluye los descubrimientos de una mandíbula, dientes, vertebra parcial, y los fósiles de la pierna. Estos fueron encontrados junto con otro dinosaurio (Sellosaurus) en Baden-Wurttemberg, Alemania. El Halticosaurus está bajo los terópodos Suborden.

Unos dos conjuntos adicionales de fósiles fueron descubiertos y clasificados como el Halticosaurus carnívoros, pero más tarde se encuentra como un crocodylomorph, el otro calificado de Lilensternus.